به گزارش مشرق، پس از یک دهه همت و تلاش پژوهشگران این مرز و بوم در پژوهشکده فناوریهای نوین پزشکی دانشگاه علوم پزشکی تهران با همکاری گروه بیومکانیک دانشگاه صنعتی شریف، سال گذشته شاهد به ثمر نشستن یک محصول عملیاتی به نام ربات جراح «سینا» بودیم که البته این طرح به تازگی در کنگره «اندواورولوژی» که در بیمارستان لبافی‌نژاد تهران برگزار شد، مطرح شده و علاقه و توجه پزشکان و جراحان به این ربات را به همراه داشت.
 

سامانه جراحی رباتیک سینا شامل دو بخش اصلی کنسول جراحی از راه دور و رباتهای جراح مستقر بر بالین بیمار است؛ کنسول جراحی شامل مانیتور، دو ربات راهبر و پدالهای هدایت زیرپایی است که جراح با نشستن در پشت آن، تصاویر ارسال شده از ناحیه عمل را مشاهده و ابزارهای جراحی و دوربین تصویر‌برداری را از راه دور هدایت می‌کند.
 
از سوی دیگر، سه ربات پیرو شامل دو ربات حامل ابزار و یک ربات تصویربردار که در بالین بیمار مستقر شده‌اند، اجرای دستورات جراح را برعهده دارند؛ طی عمل جراحی، ربات تصویربردار که به وسیله جراح کنترل می‌شود، تصویر ناحیه عمل را در کنسول جراحی در اختیار جراح قرار می‌دهد و حرکات دستان جراح توسط رباتهای راهبر دریافت شده و با حذف لرزشها و مقیاس‌گذاری به رباتهای پیرو، انتقال می‌یابند تا با دقت بالا در ناحیه عمل اجرا شوند.
 
در عین حال، نیروهای تعاملی بین ابزار جراحی و بافتها توسط رباتهای پیرو اندازه‌گیری‌شده و همزمان از طریق رباتهای راهبر به دستان جراح بازخورد می‌شوند تا از صدمه به بافتهای مورد عمل جلوگیری شود.
 
همچنین ربات تصویر‌بردار می‌تواند همانند چشم جراح، ابزار جراحی را تعقیب کند تا تهیه تصویر از ناحیه مورد نظر به‌صورت رهگیری هوشمند امکان‌پذیر شود؛ ارتباط بین رباتهای پیرو بر بالین بیمار با رباتهای راهبر در کنسول جراحی ازطریق ساختارهای مخابراتی از راه دور نظیر شبکه اینترنت برقرار می‌شود و لذا عمل جراحی می‌تواند در دورترین نقاط کشور یا حتی بر روی یک ناو اقیانوس‌پیما صورت پذیرد.
 
سامانه جراحی رباتیک سینا پس از طی آزمونهای فنی و عملکردی، در دو مورد تست حیوانی مورد ارزیابی قرار گرفته است؛ به این منظور یک اتاق عمل جراحی مدل با تمام امکانات در مرکز تحقیقات فناوریهای بیومدیکال و رباتیک طراحی و ساخته شده است.
 
در عملهای تست شده، حیوان از طریق ماشین بیهوشی زیر‌نظر تیم دامپزشکی بیهوش شده و عمل از ابتدا تا انتها به صورت کاملاً رباتیک و از راه دور انجام شده است و پس از آن طی شش ماه هر هفته دو جلسه تیم جراحی همکار با استفاده از ربات بر روی بافتهای مصنوعی تمرین کرده و برای انجام عمل واقعی آماده شده‌اند.
 
پس از جدا‌سازی و خروج کیسه صفرا، رباتها از بالین حیوان کنار رفته و حیوان از حالت بیهوشی خارج شده است؛ در عملهای اولیه، حیوان عمل شده بلا‌فاصله و بدون هیچ مشکلی به مزرعه منتقل شده و به مدت سه ماه در مزرعه نگهداری شده و رشد کرده است و طبق نظر تیم دامپزشکی، در این مدت حیوان هیچ عارضه‌ خاصی نداشته و بدون مشکل به زندگی خود در مزرعه ادامه داده است.   
 
پس از سه ماه به منظور بررسی محل عمل و روند بهبود، حیوان ذبح شده و محل عمل توسط جراح مورد ارزیابی قرار گرفته است. طبق نظر جراح، عمل جراحی کاملاٌ موفقیت آمیز گزارش شد.
 
دو شکل زیر محل جراحی را سه ماه پس از عمل به ترتیب از بالا به پایین: روی پوست، زیر پوست و در محل قرارگیری کیسه صفرا روی کبد حیوان را نشان می‌دهد؛ از آنجا که عمل با عبور ابزارهای 5 میلیمتری انجام شده، هیچ ضایعه‌ای روی پوست حیوان نداشته و محل جدا شدن کیسه صفرا از روی کبد نیز بسیار تمیز و عاری از هر عارضه‌ای گزارش شده است.
 
 

 

 
مزیتهای رقابتی ربات جراحی سینا:
 
- انتقال حس لامسه از محل عمل به دستان جراح از راه دور (Force feedback)
- قیمت رقابتی کمتر از یک سوم تنها رقیب آمریکایی
- عدم استفاده از ابزارهای خاص مصرفی و قطعات مصرفی
- دوره عملکرد بدون تعمیر و نگهداری طولانی
- موقعیت قرارگیری راحت‌تر و ارگونومیک جراح در مقایسه با حالت معمول جراحی
- امکان حرکت و چرخش تخت جراحی و بیمار حین انجام عمل
- حذف لرزش و امکان مقیاس‌گذاری حرکات دستان جراح
- امکان استفاده از تمام ابزارهای متداول جراحی لاپاروسکوپی
 
محدودیت‌ها: عدم تجهیز به ابزارهای خاص با قابلیت انعطاف در داخل شکم (این محدودیت در نمونه بعدی در حال برطرف شدن است)