به گزارش مشرق، قیس بن مسهر صیداوی اسدی از یاران امام حسین و مردی شجاع و شریف و از محبان اهل بیت بود. هنگامی که معاویه مرد و شیعیان کوفه خبر مخالفت امام با یزید و آمدن آن حضرت به مکه را شنیدند، بسیار خوشحال شدند و رهبران شیعه نامه هایی به امام نوشتند و از آن حضرت دعوت کردند تا به کوفه بیاید. پس از مدتی قیس بن مسهر به نمایندگی از کوفیان به حضور امام حسین در مکه رسید و نامه های اّنان را مبنی بر دعوت حضرتش به کوفه، تقدیم داشت. 

همراه قیس کسان دیگری هم از جانب اهل کوفه به مکه آمدند و از امام حسین برای حرکت به سوی کوفه دعوت کردند. 

حضرتش نامه‌ای برای اهل کوفه نوشت و مسلم بن عقیل را به همراه قیس به سمت کوفه فرستاد تا اوضاع کوفه را بررسی کرده به اطلاع امام برساند. 

مسلم و قیس به همراهی دو نفر راهنما به سوی کوه حرکت کردند؛ لیکن راه را گم کردند و آبی که با خود برده بودند تمام شد و تشنگی بر ایشان غلبه کرد تا حدی که راهنماها از تشنگی جان دادند. مسلم قصد بازگشت نمود و نامه‌ای در بیان حال خود، توسط قیس برای امام حسین فرستاد؛ اما حضرتش برای او نوشت که به مسیر خود ادامه دهد. 

قیس در رکاب امام از مکه به سمت عراق حرکت کرد. پس از مدتی، نامه‌ای از مسلم به دست امام رسید که در آن از وفاداری و اطاعت کوفیان از حضرتش خبر می‌داد و از امام می‌خواست هر چه سریع‌تر به کوفه بیاید. 
امام نامه‌ای به شیعیان کوفه نوشت و با اشاره به نامه‌ی مسلم، از آنها خواست تا آماده‌ی ورود ایشان باشند.

سپس نامه را به دست قیس سپرد تا به مردم کوفه برساند. این در حالی بود که اوضاع در کوفه دگرگون شده و مسلم بن عقیل به شهادت رسیده بود. سپاه حصین بن نمیر قیس را در راه کوفه و در منطقه‌ قادسیه دستگیر کرد. 

قیس همان دم نامه را پاره کرد تا به دست آنها نیفتد. حصین او را نزد ابن زیاد فرستاد. ابن زیاد از او درباره‌ ماموریتش و علت پاره کردن نامه پرسید. قیس جواب داد: می‌خواستم تو بر مضمون آن مطلع نشوی. ابن زیاد گفت: آن نامه از طرف چه کسی و برای چه کسی بود؟ قیس گفت: از طرف امام حسین به سوی جماعتی از اهل کوفه. عبیدالله خشمگین شد و گفت: یا نام‌های آنان را می‌گویی یا بالای منبر می‌روی و بر حسین و پدرش ناسزا می‌گویی. 

قیس در حضور جمعیت بر منبر رفت و گفت: ای مردم، این حسین بهترین خلق خدا و پسر فاطمه دختر رسول خداست و من فرستاده‌ی اویم. در منطقه‌ی « حاجر » از او جدا شدم. پس به ندای او پاسخ گویید و او را یاری کنید. 

سپس عبیدالله بن زیاد و پدرانش را لعنت کرد. هنگامی که عبیدالله این مطلب را شنید دستور داد تا او را از بالای قصر به زیر انداختند و بدین گونه قیس به شهادت رسید. 

با شنیدن خبر شهادت قیس، امام حسین بی‌اختیار اشک ریخت و فرمود: « منهم من قضی نحبه و منهم من ینتظر و مابدلوا تبدیلاً » ( ) 

منابع: 
منتهی الامال،‌ ص ۴۲۴؛ قاموس الرجال، ج ۸، ‌ص ۵۴۸